Trước khi về trời, Đức Giêsu lập bí tích rửa tội khi Ngài nói với các môn đệ :”Các con hãy đi rao giảng cho muôn dân, rửa tội cho họ nhân danh Cha và Con và Thánh Thần (Mt26,20). Chúng ta xem lại Chúa Giêsu chịu phép rửa của Gioan Tiền hô : Chúa Giêsu chịu phép rửa từ Gioan Tiền hô chỉ là một nghi thức tượng trưng, có mục đích nhắc nhở và thúc giục người ta ăn năn sám hối và cải thiện đời sống. Phép rửa này không có khả năng tẩy xóa tội lỗi, không có năng lực ban ơn thánh. Bởi vì phép rửa này không phải là một bí tích, đúng như Gioan đã quả quyết, đồng thời Ngài cũng giới thiệu một phép rửa khác, phép rửa của Chúa Giêsu, là phép rửa bằng Thánh Thần, nghĩa là phép rửa của Chúa Giêsu là một bí tích thông ban Chúa Thánh Thần, mặc dầu cũng dùng tới nước, nhưng nước chỉ là điều kiện, là nghi thức bên ngoài, còn thực sự là được rửa bằng Thánh Thần, biến đổi con người tội lỗi nên con Thiên Chúa, và được hưởng hạnh phúc vĩnh cửu Nước Trời.
Khi chúng ta lãnh nhận phép rửa tội, Chúa Giêsu cũng muốn chúng ta tham dự vào mầu nhiệm sự chết và sống lại của Ngài. Chúng ta vào đời khi được sinh ra và vào đạo của Thiên Chúa khi được rửa tội. Trong nghi thức rửa tội chúng ta được dìm trong nước hoặc đổ nước trên đầu để chỉ việc tẩy rửa khỏi tội tổ tông và mọi tội riêng, được tái sinh làm con cái của Chúa và gia nhập vào Giáo hội. Vì thế, Giáo hội coi bí tích rửa tội như một cuộc tái sinh, người được rửa tội trở thành một con người mới. Họ thấy đâu là ơn gọi và định mệnh của con người, đâu là ý nghĩa của cuộc đời.
